Appium框架的原理、架构、通信端口是什么？请分别说明其在安卓和iOS上的底层框架。

回答思路

1. 清晰阐述Appium的客户端-服务器架构及WebDriver协议
2. 说明Appium服务器与各平台驱动模块的协作关系
3. 准确说明默认通信端口（4723）及会话创建流程
4. 对比安卓与iOS底层自动化框架（UIAutomator2/XCTest）并说明其差异