请介绍模型量化中 QAT（量化感知训练）的一般流程和基本原理。

回答思路

1. 说明QAT与训练后量化（PTQ）的区别
2. 描述插入伪量化节点模拟量化误差的过程
3. 解释训练中更新权重与量化参数（如缩放因子）的机制
4. 提及使用少量校准数据或直接训练来优化模型，并验证最终量化模型的精度恢复