请描述IC验证的完整流程，并说明达到什么标准可以认为验证已充分，可以sign off。

回答思路

1. 说明验证流程的完整阶段，如计划、环境搭建、用例开发、回归、覆盖率分析
2. 阐述功能性覆盖率和代码覆盖率的达标要求
3. 强调通过断言、随机约束和形式化验证保证正确性
4. 提及验证计划评审、缺陷收敛和最终评审作为sign off依据