在项目中使用 Ceres 优化时，你是手动计算雅克比矩阵还是使用自动求导？请说明原因和实现细节。

回答思路

1. 能清晰区分手动雅克比与自动求导（AutoDiff）的适用场景
2. 解释选择某种方式的技术原因（如效率、复杂度、准确性）
3. 能描述实现细节，如残差定义、雅克比矩阵结构
4. 讨论手动求导时可能遇到的错误或调试难点