在机器人或强化学习训练中，如何处理仿真到真实环境（sim-to-real）的差距？

回答思路

1. 能解释 sim2real gap 的来源，如物理差异、感知差异和动力学误差
2. 提到域随机化作为核心手段，并说明其使用场景和局限
3. 能补充系统辨识、域适配或其他方法，体现方案广度
4. 能结合具体任务说明选择某种策略的理由
5. 能承认现实中的不确定性和验证闭环的重要性