请介绍ORB-SLAM2的初始化过程，包括其目的、关键步骤和可能遇到的问题。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对视觉SLAM初始化原理与流程的理解。回答思路：说明初始化目的：估计相机位姿和初始地图点 描述关键步骤：特征提取、匹配、本质矩阵或基础矩阵估计、三角化 讨论初始化失败或退化的原因及处理方式

考察说明