在机器人仿真中，你遇到过哪些典型问题？仿真中机器人与环境的摩擦、刚度、阻尼参数通常如何确定？

回答思路

1. 能列举至少两类典型仿真问题，如穿透、抖动、失稳、参数敏感
2. 说明摩擦、刚度、阻尼参数确定的常用方法：理论计算、实验标定、经验试凑
3. 能结合具体场景解释参数调整对仿真稳定性与真实性的影响
4. 体现对仿真与实际差异的认识及优化手段