请介绍机器人动力学的核心概念及其在机器人控制中的主要应用。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对机器人动力学基础知识及其实际应用场景的理解。回答思路：能正向和逆向动力学的基本定义与区别 能列举核心概念，如质量、惯性、关节力矩等 能说明动力学在控制、仿真、力控等场景中的应用 能结合具体机器人类型或实例说明

考察说明