图优化方法的优势是什么？

回答思路

1. 准确说明图优化的核心思想：以位姿和路标为节点、以观测约束为边，构建最小二乘问题
2. 列举其相对滤波方法的优势：处理非线性精度更高、支持全局批量优化、便于添加传感器约束和回环检测
3. 说明其代价：计算量随规模增大、依赖线性化点、对初值敏感
4. 能结合具体框架或实践（如g2o、Ceres、因子图）说明应用场景