ICP里面的参数是怎么设置的，什么情况下ICP不会收敛？

回答思路

1. 能说明ICP的核心迭代流程和收敛目标
2. 能准确描述常见参数（如最大迭代次数、距离阈值、变换阈值）的设置依据
3. 能列举导致不收敛的典型情况（如初始位姿差过大、点云重叠不足、局部最优）
4. 能提出改进或初始化策略以提升收敛性