请描述你实现或使用过的RTOS任务调度流程

回答思路

1. 说明任务调度器的基本流程（就绪队列、优先级选择、上下文切换）
2. 描述调度触发时机（抢占、时间片、中断或任务退出）
3. 结合具体项目说明调度策略选择和实际调优
4. 体现对阻塞、延时、优先级反转等边界场景的处理