互联网/IT行业面试题更新 2026-08-05
在刚性变换的优化中，通常采用哪种参数化方式，为什么？
虹软科技人工智能互联网/IT技术原理方案权衡
考察说明
考察对旋转和位姿表达及其在优化中适用性的理解
回答思路
- 明确比较李代数、四元数、旋转矩阵等参数化的优缺点
- 说明为什么优化中常用李代数（如SO(3)和SE(3)）
- 提及流形优化、无约束化处理及雅可比计算
- 结合实际应用场景说明选择依据
本题附完整参考答案与评分标准
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