请比较 GICP、点到线的 ICP（point-to-line ICP）和点到面的 ICP（point-to-plane ICP）在实现上的核心区别。
考察说明
考察对 ICP 变种算法的原理、优化目标和适用场景的理解
回答思路
- 说明 point-to-line ICP 的误差度量是点到对应直线的距离
- 说明 point-to-plane ICP 的误差度量是点到对应平面的距离
- 说明 GICP 将 point-to-point 和 point-to-plane 统一为协方差度量下的距离
- 比较各变种在收敛速度、鲁棒性、对初始位姿依赖的差异
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