请解释预积分在视觉惯性导航中的作用及其与直接积分相比的优势。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对预积分技术原理、在视觉惯性导航中应用及优势的理解。回答思路：说明预积分解决的关键问题 解释预积分的基本思想与实现方式 对比直接积分的不足并给出预积分的优势 提及预积分在优化中的使用方式

考察说明