请推导运动学约束的公式，说明其在轨迹规划中的意义。

回答思路

1. 能写出基本运动学关系（位置、速度、加速度）
2. 能推导单轮或差速模型的约束（如非完整约束）
3. 能说明约束如何影响轨迹可行域和规划结果