如何判断碰撞检测损失函数的可靠性，并据此进行改进？

回答思路

1. 能列举碰撞损失不收敛或梯度跳变等具体不可靠表现
2. 能分析梯度消失、目标冲突、不同碰撞类别权重失衡等原因
3. 能提出改进方案，如调权重、改进损失形式、结合辅助监督或后处理
4. 能说明评估指标与损失之间的关联，验证改进效果