请谈谈你对当前主流自动驾驶技术路线和关键挑战的理解，并结合你对汽车行业的观察说明。

回答思路

1. 能清晰阐述至少两种主流技术路线（如视觉主导、激光雷达主导）及代表企业
2. 能指出感知、决策、控制等关键模块的核心挑战
3. 能结合行业实际案例或趋势说明技术进展与落地难点