请说明在机器人控制中逆运动学求解通常采用的方法，并解释为什么在许多场景下不能使用解析解。

回答思路

1. 指出逆运动学有解析解和数值解两类
2. 说明解析解的适用条件和局限性
3. 解释数值解（如迭代法）的常见适用场景
4. 能结合精度、实时性、奇异性等权衡