请描述 Linux v4l2 子系统的整体框架，以及 v4l2_device 和 v4l2_subdev 在核心层中的注册流程。

回答思路

1. 清晰阐述 v4l2 框架分层与核心数据结构
2. 准确描述 v4l2_device_register 与 v4l2_subdev 注册流程
3. 能说明 subdev 与 device 的从属关系