请介绍MBD（基于模型的开发）流程的主要环节和关键产出。

回答思路

1. 能清晰阐述需求分析、模型设计、仿真验证、代码生成、集成测试等核心环节
2. 说明各环节的关键产出物（如需求规格、模型、测试用例、生成代码）
3. 体现对MBD相比传统开发优势的理解（如早期验证、自动化生成）
4. 结合实际项目经验说明流程落地中的难点或注意事项