Go 调度器如何实现 Goroutine 的抢占式调度？它解决了协作式调度中的哪些问题？

回答思路

1. 指出 Go 早期采用协作式调度的局限
2. 解释基于信号量的异步抢占（如 Stw 和 sysmon）
3. 说明栈扩张检查（栈抢占）的触发时机与原理
4. 分析抢占式调度对公平性与响应性的改善