机械臂重力补偿的一般实现方法有哪些？

回答思路

1. 能解释重力补偿的目的：抵消连杆自重对关节力矩的影响
2. 能说明基于动力学模型计算前馈补偿力矩的思路
3. 能提到获取模型参数（质量、质心、惯量）的方法
4. 能补充实际工程中的常用手段，如基于力矩传感器或测量辨识