FreeRTOS中ISR与非ISR函数的区别是什么？内核调度器在ISR和任务上下文中的行为有何不同？
考察说明
考察对FreeRTOS中断上下文与任务上下文差异的理解，以及调度器在两种上下文下的行为区别
回答思路
- 明确ISR中不能调用阻塞API，不能长时间占用处理器
- 说明ISR中使用FromISR后缀API的机制，如xQueueSendFromISR
- 解释在ISR中请求上下文切换使用portYIELD_FROM_ISR，设置调度器挂起标志
- 指出任务上下文由调度器管理，可阻塞、延时，优先级可切换，而ISR优先级由硬件决定且抢占任务
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