请说明FreeRTOS任务底层的调度逻辑，包括调度器如何选择下一个运行的任务、上下文切换的过程以及任务状态之间的转换。
考察说明
考察对FreeRTOS调度器核心机制的理解，包括任务状态机、调度策略和上下文切换
回答思路
- 准确描述就绪、运行、阻塞、挂起等任务状态及其转换条件
- 说明调度器选择任务的依据，如优先级和就绪列表
- 解释上下文切换保存和恢复寄存器的过程及触发时机
- 能够说明阻塞、延时、信号量等事件如何触发调度
- 理解时间片轮转与优先级抢占调度的关系
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