请说明 A* 寻路算法的基本过程，并解释为什么它能保证找到最短路径。

回答思路

1. 准确描述从起点到终点的节点扩展过程，包括 open 列表与 closed 列表
2. 正确解释代价函数 f(n)=g(n)+h(n) 中 g 与 h 的含义
3. 说明启发函数 h 需满足可采纳性与一致性才能保证最优
4. 对比 Dijkstra 算法，说明 A* 在启发良好时效率更高且仍保证最短路径