请详细说明FreeRTOS的任务调度机制，包括优先级调度和时间片轮转，以及任务切换时上下文切换的过程。

回答思路

1. 准确描述优先级抢占调度规则及时间片轮转的适用条件
2. 清晰阐述任务状态变化（就绪、运行、阻塞、挂起）及调度器触发时机
3. 详细说明上下文切换需保存和恢复哪些寄存器及栈操作
4. 能结合具体场景说明优先级反转、任务阻塞等对调度的影响