请深入讲解你项目中代码架构的设计，包括多线程、状态机和ROS节点通信。

Question

Accepted Answer

考察点：考察代码架构设计能力、对多线程与状态机的理解及ROS通信机制。回答思路：说明整体模块划分与职责边界 阐述多线程的并发模型、同步与数据竞争处理 解释状态机设计动机与状态转移逻辑 讲解ROS节点间通信机制及选型 指出架构取舍与潜在风险

考察说明