请手写实现非极大值抑制（NMS）：给定一组边界框及其置信度，计算两两之间的IoU，并按置信度从高到低去除与最高置信度框IoU过大的框。

回答思路

1. 能正确计算两个边界框的IoU，处理不相交或部分重叠情况
2. 能按置信度降序排序，并用集合或布尔数组标记保留框
3. 能遍历候选框，移除与已保留框IoU超过阈值的框，返回最终保留索引
4. 代码简洁、边界条件（空输入、阈值设置）处理得当