在 Faster-LIO 中，状态量优化方法是什么？相对于 Fast-LIO 有哪些具体改进点？
考察说明
考察对 Faster-LIO 架构与 Fast-LIO 差异的理解，以及状态估计优化方法
回答思路
- 能准确描述 Faster-LIO 的状态量优化流程，如基于迭代卡尔曼滤波或增量平滑
- 能对比说明 Faster-LIO 在计算效率、精度或鲁棒性上的关键改进
- 能结合代码或论文细节，指出具体模块差异，而不仅仅停留在概念层面
考察对 Faster-LIO 架构与 Fast-LIO 差异的理解，以及状态估计优化方法