假设有一个六轴机械臂，固定基座，传感器只有六个电机的编码器。希望实现末端从一个位置到另一个位置。如何设计系统架构，分多少模块，去实现这个功能？

Question

Accepted Answer

考察点：考察机器人运动控制系统的架构设计、模块划分与实现路径。回答思路：说明从运动规划到执行闭环的完整流程 涵盖运动学正逆解、轨迹规划、伺服控制与反馈 提及编码器反馈在闭环控制中的作用与局限 体现对模块解耦、实时性和误差处理的设计意识

考察说明