项目中上位机和电机驱动器是怎么通讯的？

回答思路

1. 说明使用的通讯协议（如 Modbus RTU、CANopen、EtherCAT 等）
2. 描述数据链路和物理接口（如 RS485、CAN、以太网）
3. 解释数据帧格式和读写流程（如读写寄存器、心跳）
4. 提及通讯参数、错误处理和实时性考量