在微服务架构中，当某个服务的实例数量从1个扩展到多个时，其他服务如何感知实例变化？请结合Nacos注册中心说明其注册和发现机制，并解释客户端如何感知服务变更（如实例上下线）的原理。
考察说明
考察服务注册发现机制与Nacos的核心原理，包括注册通知、健康检查和变更推送
回答思路
- 说明服务实例启动后向Nacos注册的流程（服务元数据、端口等）
- 解释客户端如何从Nacos获取服务列表及订阅变更
- 说明Nacos如何检测实例下线（心跳、健康检查）并推送变更给订阅者
- 能区分服务端推送与客户端拉取两种模式，并说明Nacos的UDP推送或长连接机制
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