请描述V4L2子系统的底层驱动框架，包括media拓扑和pipeline结构。
考察说明
考察V4L2驱动模型、media框架和pipeline管理的理解深度
回答思路
- 能解释V4L2设备节点、videobuf2、v4l2-subdev的分层结构
- 能说明media控制器与media entity、media pad、media link的拓扑概念
- 能描述sensor、ISP、scaler、video node之间的pipeline连接与配置顺序
- 能说明VIDIOC_S_FMT等IOCTL如何通过pipeline传播并影响各实体配置
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