请介绍CILQR与ILQR的区别，如何处理约束C，以及与SQP的关系。

Question

Accepted Answer

考察点：考察对轨迹优化算法原理、约束处理及算法间关系的理解。回答思路：准确区分ILQR与CILQR的优化目标与约束假设 说明CILQR中约束C的处理方式（如软约束或惩罚项） 解释CILQR与SQP在迭代策略、收敛性上的异同

考察说明