请详细解释IO多路复用，说明select、poll、epoll三种模式的区别以及底层实现原理。

回答思路

1. 准确解释IO多路复用的概念与适用场景
2. 对比select、poll、epoll在文件描述符管理、触发方式、效率上的区别
3. 说明epoll的底层数据结构（红黑树与就绪链表）与事件通知机制
4. 提及边缘触发与水平触发的区别及适用场景