请谈谈你对 CAN 和 USART 驱动开发的理解，包括它们的通信特点、驱动主要组成部分以及开发中常见的注意事项。

回答思路

1. 能清晰说明 CAN 与 USART 的协议特点及适用场景
2. 能概括驱动开发的核心模块，如寄存器配置、中断处理、数据收发链路
3. 能结合实践经验讲述常见问题，如波特率误差、帧格式、总线仲裁、错误处理等