请描述双向链表插入元素的过程，并说明该操作是否需要额外空间。

回答思路

1. 清楚说明插入步骤，包括创建新节点及调整前后指针
2. 正确识别并解释涉及的额外空间（如仅需O(1)的辅助空间）
3. 能区分算法辅助空间与节点存储空间的差异