在嵌入式或物联网系统中，多个传感器采集的数据通常是如何同步和汇聚的？请描述常见的同步机制、通信方式和时序处理方法。

回答思路

1. 说明传感器数据同步的核心问题：时间对齐、乱序、丢包
2. 列举常见同步方式：中断、轮询、DMA、时间戳、同步时钟
3. 涉及通信协议如I2C/SPI/UART/CAN/MQTT/Modbus的适用场景
4. 提及数据汇聚层对时序和一致性的处理