说说机械臂通信一般使用哪些协议？除了这些主流协议，还有哪些协议或方案可以使用？

回答思路

1. 能列举主流协议如 EtherCAT、CANopen、Modbus TCP 等及其用途
2. 能补充其他协议如 PROFINET、TCP/IP、UDP、串口等并说明适用场景
3. 能说明协议选型考虑因素如实时性、周期时间、开发复杂度、生态
4. 能指出总线型与以太网型协议在实时性、拓扑上的差异