请推导车辆运动学模型的运动学约束方程，并解释为什么建模参考点通常选在后轴中心。

Question

Accepted Answer

考察点：考察车辆运动学建模原理与参考点选取的合理性。回答思路：能写出基于非完整约束的运动学方程 解释后轴中心满足的滚动无滑动约束 说明选后轴中心可简化航向角与速度约束关系 能对比参考点选在前轴的差异及影响

考察说明