给定雅可比矩阵J，是否可以把关节速度q_dot直接转换为末端笛卡尔速度v？如果可以，需要注意什么条件？

Question

Accepted Answer

考察点：考察雅可比矩阵可逆性及奇异位形带来的约束。回答思路：能确认正向映射v=J*q_dot成立 能识别雅可比不可逆或奇异条件导致的问题 能说明逆解存在性和多解性

考察说明