请说明单向链表和双向链表在结构上的区别，并解释各自中间插入节点的复杂度与实现方式。

回答思路

1. 准确描述单向链表与双向链表的节点结构差异
2. 正确说明单向链表从中间插入需要维护前驱指针，时间复杂度为O(n)
3. 正确说明双向链表从中间插入可利用前驱指针，时间复杂度为O(1)（已知节点位置）
4. 能简要概述两种链表插入操作的具体步骤