在三维重建或位姿优化中，如果目标是优化3D点的坐标而不是相机参数，你会如何设计优化策略？请结合具体场景说明。
考察说明
考察对SLAM或三维重建中优化变量选择的理解，以及如何针对3D点进行参数化和优化
回答思路
- 能明确说明优化问题中的待优化变量是3D点坐标而非相机位姿
- 能解释针对3D点优化的必要性或适用场景，例如固定相机只优化地图点
- 能描述具体的优化方法，如最小二乘、LM算法、BA中的子问题
- 能讨论3D点参数化方式（如齐次坐标、逆深度）对优化结果的影响
- 能提到处理异常点、鲁棒核函数或信息矩阵等细节
本题已收录答题指导
本题附完整参考答案与评分标准
登录后可查看结构化答题指导；也可以直接开一场模拟面试，AI 面试官用本题实时追问并给出评分。